一般来说，我国最初的税收形式起源于奴隶制时期，但在此之前，已经出现一些税收的初级形态。四千多年前的原始社会末期，即在高辛氏时代，据说帝王之一的帝喾曾开征过税赋。《中国历代食货典》卷一百一十一赋役部记载了上古时期的赋役二则，其中一则就记录了“帝喾高辛氏正畛均赋”之说。进入奴隶社会，赋税形式有了多样化的发展，当时“普天之下，莫非王土;率土之滨，莫非王臣”，王室拥有至高无上的权利，土地之物产大部分需上交王室。虽然各朝代交纳的形式有不同，但均无一例外的表现出无偿性质的税收雏形。例如，夏朝的“贡”，孟子有“夏后氏五十而贡”的说法，意思是说以50亩为单位按收成的1/10缴税。商朝的“助法”，“助”的含义是“借民力而耕之”;在殷商时代，有“殷人七十而助”的税法，意即，凡耕作70亩者，私田只能为63亩，其余7亩为公田，其收获必须如数上交王室周朝的“彻赋”。周朝的“彻赋”，历史上有“民耕百亩者，彻取十亩为赋”，即指臣民按10%的比例上交自己的耕作果实。

公元前594年，鲁宣公宣布对井田以外的私田征税，也即无论公田还是私田均要按一定的标准交纳赋税，即“初税亩”。以后各朝代的税收虽有改进之处，但精神均源于“初税亩”。

汉代的主要税收形式是人头税，具体包括三个税种，“算赋”、“口赋”和“更赋”。

唐代初期实行的是租、庸、调税收制度，即所谓有田则有租、有家则有调、有身则有庸。“租”指的是田租，规定每丁年交纳粟二石;“调赋”指产役，规定凡乡土所产，每丁年均需交纳绢二丈，或者二丈五尺，绵三两;“庸赋”是指力役税，规定每丁年均必须为国家无偿服役20天，不服役者可以纳绢或布代替。唐代中期，杨炎推行“两税法”。“两税法”仍然以土地和人丁为课税对象，依照“量入为出”的原则，根据国家财政支出计算出应征赋税总额，分配到各地，不论主户客户，按人丁和财产，划分登记交纳赋税。

明朝万历年间，实行“一条鞭法”，推行税收制度革新。即，将过去的田赋和劳役合而为一，将部分丁役推入田亩，一律按田亩计税，且除田赋中交纳政府的米麦外，其余均折算为银两交纳。

清朝时期，主要是将“一条鞭法”进一步完善，采取“地丁合一”，简化税制，把原先的以地亩和以人丁为对象的税收合并为地亩税，实行“摊丁入亩”。